大学発の「視触覚」技術の実用化を通じて、ロボットや機械の適用範囲を広げ、様々な社会課題を解決することを目指す株式会社FingerVision（代表取締役：濃野友紀、以下FingerVision）は、株式会社ヒライ、株式会社ホームデリカの各工場へ、お弁当の具材を盛り付ける「触覚センサ付ロボット」を導入しました。多品種・不定形であり、かつ、壊れやすいためロボットによる扱いが難しい具材のハンドリングを触覚ハンドで実現するとともに、安川電機の産業用ロボットを選定し、タクトタイム（ロボットの処理スピード/能力）の大幅な改善を実現しています。
多品種対応触覚センサ付ロボットの特徴
①お弁当の具材盛付ロボット
◆お弁当の特徴
・壊れやすく、繊細なハンドリングが必要な具材が多い (例：シューマイ、がんも等)
・お弁当の具材の種類が非常に多い (例：数10～100種類)
◆盛付工程の特徴
・段取り替えが多く、生産の時間帯によって扱う具材がどんどん変わる
・お弁当のトレー位置やコンベアスピードもばらばら
・お弁当盛付で決められている所定の位置に正確に置く (例：おかずカップの中)
・人との協業ラインであるため、ロボットを設置できるスペースに制約がある
◆FingerVisionの解決方法
・触覚センサ：触った時の「滑りの感覚」を再現、多品種具材に汎用的に対応
・脱着ハンド：ワンタッチで取り外し・交換可能、洗浄も容易
・6軸垂直多関節ロボット(産業用ロボット)：スピードと安定性を実現
・画像処理SW：バラ積み食材に対応、コンベア上のトレー位置も自動認識・制御
②巻きずしの盛付ロボット（米飯系）
◆巻きずしの特徴
・お米も中身の具材も柔らかい
・力加減が弱いと中身の具材が落ちる
・力加減が強いと海苔が手にくっつく
◆盛付工程の特徴
・1人が複数のタスクを担っている (巻きずしの搬送 → カット → 取り分け → 盛り付け）
・段取り替えが多く、生産の時間帯によって扱う具材がどんどん変わる
・巻きずしのトレー位置やコンベアスピードもばらばら
・「平置き」や「斜め置き」のように盛付方法もバリエーションがある
◆FingerVisionの解決方法
・触覚センサ：触った時の「滑りの感覚」を再現、失敗時の検知・リトライにも利用可能
・脱着ハンド：ワンタッチで取り外し・交換可能、洗浄も容易
・水平多関節型スカラロボット(産業用ロボット)：スピードと安定性を実現
・画像処理SW：コンベア上のトレー位置も自動認識・制御商品の特徴
・フィーダ：巻きずしカットまでの工程を担い、ロボットと組み合わせで1人分のタスクを自動化